报告题目：全方位陆地作业球形移动机器人技术创新解析

主讲人：于涛

讲座时间：2025年10月10日18:30

讲座地点：创新创业成果展厅

主办单位：创新创业教育中心

承办单位：辽宁工业大学就业创业协会

主讲人简介：

于涛，博士，副教授，硕士生导师，机器人工程专业负责人，主要研究机器人运动与分析、滑模控制理论与应用、动态系统建模与仿真等。

报告摘要：

球形移动机器人作为新颖移动平台，正被应用于崎岖管道、火灾救援和外星探测等复杂恶劣环境。目前其存在运动模式单一（仅依赖滚动），复杂场景灵活性不足、非结构化环境感知与动态控制能力薄弱，稳定性受限的问题。

基于具有复合运动模式的球形移动机器人的机构优化设计，将传统的滚动运动单一运动模式，创新性地转变为滚动运动和跳跃运动等可切换的复合运动模式，同时建立机器人在复杂作业环境下的数学模型，通过感知技术与控制策略的交叉融合，为球形移动机器人提供了更灵活的智能化操控范式，使机器人在复杂恶劣环境中实现高灵活性和高稳定性。